Delft Mercurians, een team van de TU Delft in de Robotics Student Association Delft, is een samenwerking aangegaan met GeT Cameras om hun autonome robotvoetbalcapaciteiten te verbeteren. Het Delft Mercurians team is sinds 2022 bij elkaar en doet mee aan de RoboCup Soccer League. Om hun prestaties tijdens de RoboCop competitive te verbeteren, werden twee industriële camera’s van GeT Cameras geïnstalleerd in hun testveld. Het studententeam implementeerde twee
1,6MP high-speed camera’s "MER2-160-75GC-P" met de
SONY IMX273 sensor.
De RoboCup competitie
De RoboCup is het wereldkampioenschap voor robotica waar teams in veel verschillende uitdagingen strijden om innovatie en onderzoek op het gebied van robotica en AI te stimuleren. Het team van Delft Mercurians richt zich op de RoboCup small sized Soccer League, waarin ze het opnemen tegen andere studententeams van over de hele wereld. Het doel van de studenten is om robots te maken die autonoom kunnen voetballen. Elk jaar wordt de competitive op een andere locatie gehouden. Met in totaal 24 teamleden wil het internationale studententeam in 2024 meedoen aan de RoboCup in Eindhoven.
De mechanische aspecten van elke robot moeten voldoen aan de Eisen van het wedstrijdcomité. Er zijn veel elektronische onderdelen bij betrokken om ervoor te zorgen dat de robots soepel en betrouwbaar rijden. De ontworpen strategieën aan de softwarekant moeten slim en adaptief zijn om de vijandelijke teams daadwerkelijk te verslaan. Er worden veel verschillende uitdagingen gesteld op verschillende gebieden van engineering, waardoor de competitie multidisciplinair en zeer uitdagend is.
Sponsoring
Voordat het Delft Mercurians team later dit jaar meedoet aan de RoboCup competitie in Eindhoven, wordt de voorbereiding gedaan met vele uren testen. In hun interne testomgeving worden de twee cameraopstellingen van GeT Cameras gebruikt als vision systeem. Meerdere robots worden gepositioneerd in het testveld, dat vergelijkbaar is met het echte voetbalveld tijdens de RoboCup Soccer League. Het bepalen van de positive van elke robot op het veld is de sleutel tot foutloos voetbal.
Om de exacte positive en beweging van een robot te bepalen, zijn twee van de camera’s in het plafond van de testruimte gemonteerd. Het gebruik van industriële camera’s is crucial bij het aanpakken van uitdagingen met betrekking tot positionering, lokalisatie en snelheid. De twee geselecteerde high speed camera’s bestrijken een groot gebied van ongeveer 8,1 m breed dankzij hun
M12-groothoeklenzen.
Het team gebruikte een vision systeem dat de MER2-160-75GC-P camera bevat, met de Sony IMX273 sensor. Het is het vermelden waard dat het team voor hun vision systeem een camera uit de “Mercury’ 2-serie koos. Het is toeval dat hun teamnaam, ‘The Delft Mercurians’ en de cameraserie het thema Mercurius delen.
De vision hardware
Het vision systeem in de testruimte bevat de volgende machine vision componenten:
- MER2-160-75GC-P: Dit is een 1,6MP GigE camera met C-mount, die 75 frames per seconde kan opnemen bij volledige resolutie.
- LM12-5MP-03MM-F2.8-2-ND1: Dit is een 3,3MM M12-mount lens voor het vastleggen van beelden met een non-distorion rate van < 1% en een horizontaal field of view van 73 °.
- LADAP-C-TO-M12-V2: Dit is een C- naar M12-mount adapter om de M12-lens te gebruiken in combinatie met een 1,6MP C-mount camera.
Op de website staat een overzicht van alle computer vision producten. De MER2-160-75GC-P camera, uitgerust met de SONY IMX273 sensor, levert 75 frames per seconde bij 1,6MP, wat zorgt voor minimale bewegingsonscherpte. De global shutter bevriest beelden zonder artefacten. Daarom leg teen global shutter camera bewegende objecten met hoge snelheid vast zonder vervorming.
Testen van de cameraopstelling
Bij het ontvangen van de camera’s waren de Delft Mercurians onder de indruk, vooral in vergelijking met de vorige onprofessionele set up die werd gebruikt. Dankzij de documentatie van GeT Cameras konden ze direct beginnen met testen zonder om ondersteuning te vragen en met het implementeren van aanpassingen in hun software. Sinds dat eerste moment heeft het team aanzienlijke vooruitgang geboekt op het gebied van testen en ontwikkeling. Hun aanpak van het testen, in combinatie met de twee machine vision camera’s, zorgde voor een robuuste testopstelling en een goede voorbereiding op de RoboCup competitie.
Rapport
Beeldkwaliteit: 
Het team van de Delft Mercurians was tevreden over de combinatie van de hoge snelheid en de resolutie van de camera. Ondanks de lage focal length van de lens (3,3mm) was er geen vervorming te zien in de beelden. Dit was een cruciale factor bij het berekenen van de posities van de robots.
Implementatieproces: 
Het team beoordeelt de beeldkwaliteit met 4 van de 5 sterren. Ze waren vooral tevreden over de documentatie die GeT Cameras levered. Hoewel niet alle specificaties meteen duidelijk waren, was uiteindelijk alle informatie die ze nodig hadden beschikbaar. Ze vonden de SDK gebruiksvriendelijk en eenvoudig, omdat ze bij de eerste poging al beelden konden maken.
Duurzaamheid:
Sinds het team de camera’s heeft ontvangen, heeft het ze dagelijks gebruikt. Ze hebben nooit foutmeldingen of problemen met de camera’s gehad en waarderen hun betrouwbaarheid.
Ondersteuning:
Het team van GeT Cameras heeft geweldig geholpen. Vanaf het begin, door de studenten te helpen met de keuze van de hardware tot het leveren van de benodigde producten, was alles naar wens.
Als u hulp nodig heeft bij het selecteren van de juiste hardware voor uw vision toepassing, geef dan een korte uitleg over uw vision project. We helpen u graag de meest kosteneffectieve en hoogwaardige vision opstelling te vinden.
Volg Delft Mercurians via
deze link op LinkedIn of
bezoek hun website als u op hoogte wilt blijven van de laatste prestaties van het studententeam. Meer informatie over de Robotics Student Association (RSA) vind u door op
deze link te klikken.
